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以下是一个基于 OMRON PLC（以 NJ 系列为例）实现模拟量控制伺服驱动器的转矩和速度模式的实例程序。这个程序实现了通过模拟量信号控制伺服电机的基本功能，包括模式切换、参数设置和状态监控。

OMRON PLC模拟量控制伺服程序

PROGRAM ServoAnalogControl

VAR

    // 模式选择

    ModeSelect: INT := 0; // 0:速度模式, 1:转矩模式

    ModeChanged: BOOL := FALSE;

    // 控制信号

    ServoOn: BOOL := FALSE;

    ServoReady: BOOL := FALSE;

    ErrorReset: BOOL := FALSE;

    ErrorOccurred: BOOL := FALSE;

    // 设定值

    SpeedReference: REAL := 0.0; // 速度设定值 (rpm)

    TorqueReference: REAL := 0.0; // 转矩设定值 (%)

    // 模拟量输出

    AnalogOutputSpeed: REAL := 0.0; // 速度模式模拟量输出 (V)

    AnalogOutputTorque: REAL := 0.0; // 转矩模式模拟量输出 (V)

    // 模拟量转换参数

    MaxSpeed: REAL := 3000.0; // 最大速度 (rpm)

    MaxTorque: REAL := 100.0; // 最大转矩 (%)

    AnalogMax: REAL := 10.0; // 模拟量最大输出 (V)

    AnalogMin: REAL := -10.0; // 模拟量最小输出 (V)

    // 定时器

    ModeChangeDelay: TON := (PT := T#100MS);

END_VAR

// 主控制逻辑

METHOD MainControl

    // 读取伺服准备状态

    ServoReady := GetServoReadyStatus();

    // 读取伺服错误状态

    ErrorOccurred := GetServoErrorStatus();

    // 错误复位处理

    IF ErrorReset THEN

        ResetServoError();

        ErrorReset := FALSE;

    END_IF;

    // 模式切换处理

    IF ModeSelect <> GetCurrentMode() THEN

        ModeChanged := TRUE;

        ModeChangeDelay(IN := TRUE);

        // 等待模式切换完成

        IF ModeChangeDelay.Q THEN

            ModeChangeDelay(IN := FALSE);

            SetServoMode(Mode := ModeSelect);

            ModeChanged := FALSE;

        END_IF;

    END_IF;

    // 伺服使能控制

    IF ServoOn AND ServoReady AND NOT ErrorOccurred AND NOT ModeChanged THEN

        EnableServo();

        // 根据当前模式处理模拟量输出

        CASE ModeSelect OF

            0: // 速度模式

                AnalogOutputSpeed := ConvertSpeedToAnalog(SpeedRef := SpeedReference);

                SetAnalogOutput(Channel := 0, Value := AnalogOutputSpeed);

                SetAnalogOutput(Channel := 1, Value := 0.0); // 转矩通道置零

            1: // 转矩模式

                AnalogOutputTorque := ConvertTorqueToAnalog(TorqueRef := TorqueReference);

                SetAnalogOutput(Channel := 1, Value := AnalogOutputTorque);

                SetAnalogOutput(Channel := 0, Value := 0.0); // 速度通道置零

        END_CASE;

    ELSE

        DisableServo();

        SetAnalogOutput(Channel := 0, Value := 0.0);

        SetAnalogOutput(Channel := 1, Value := 0.0);

    END_IF;

END_METHOD

// 速度到模拟量转换

METHOD ConvertSpeedToAnalog: REAL

VAR_INPUT

    SpeedRef: REAL; // 速度设定值 (rpm)

END_VAR

VAR

    ScaledValue: REAL;

END_VAR

    // 限制速度范围

    IF SpeedRef > MaxSpeed THEN

        ScaledValue := MaxSpeed;

    ELSIF SpeedRef < -MaxSpeed THEN

        ScaledValue := -MaxSpeed;

    ELSE

        ScaledValue := SpeedRef;

    END_IF;

    // 转换为模拟量电压 (-10V ~ +10V)

    ConvertSpeedToAnalog := (ScaledValue / MaxSpeed) * AnalogMax;

END_METHOD

// 转矩到模拟量转换

METHOD ConvertTorqueToAnalog: REAL

VAR_INPUT

    TorqueRef: REAL; // 转矩设定值 (%)

END_VAR

VAR

    ScaledValue: REAL;

END_VAR

    // 限制转矩范围

    IF TorqueRef > MaxTorque THEN

        ScaledValue := MaxTorque;

    ELSIF TorqueRef < -MaxTorque THEN

        ScaledValue := -MaxTorque;

    ELSE

        ScaledValue := TorqueRef;

    END_IF;

    // 转换为模拟量电压 (-10V ~ +10V)

    ConvertTorqueToAnalog := (ScaledValue / MaxTorque) * AnalogMax;

END_METHOD

// 伺服控制相关函数（需要根据实际硬件配置实现）

METHOD EnableServo

    // 实现伺服使能逻辑

    // 例如: SetOutput(Output := ServoEnableOutput, Value := TRUE);

END_METHOD

METHOD DisableServo

    // 实现伺服禁用逻辑

    // 例如: SetOutput(Output := ServoEnableOutput, Value := FALSE);

END_METHOD

METHOD SetServoMode

VAR_INPUT

    Mode: INT; // 0:速度模式, 1:转矩模式

END_VAR

    // 实现模式切换逻辑

    // 例如通过数字输出控制伺服驱动器的模式选择引脚

    // IF Mode = 0 THEN

    //     SetOutput(Output := SpeedModeOutput, Value := TRUE);

    //     SetOutput(Output := TorqueModeOutput, Value := FALSE);

    // ELSE

    //     SetOutput(Output := SpeedModeOutput, Value := FALSE);

    //     SetOutput(Output := TorqueModeOutput, Value := TRUE);

    // END_IF;

END_METHOD

METHOD GetCurrentMode: INT

    // 读取当前模式

    GetCurrentMode := ModeSelect;

END_METHOD

METHOD GetServoReadyStatus: BOOL

    // 读取伺服就绪信号

    // 例如: RETURN GetInput(Input := ServoReadyInput);

    RETURN TRUE; // 此处为示例，实际应根据输入信号修改

END_METHOD

METHOD GetServoErrorStatus: BOOL

    // 读取伺服错误信号

    // 例如: RETURN GetInput(Input := ServoErrorInput);

    RETURN FALSE; // 此处为示例，实际应根据输入信号修改

END_METHOD

METHOD ResetServoError

    // 实现伺服错误复位

    // 例如: SetOutput(Output := ErrorResetOutput, Value := TRUE);

    //       ResetOutputAfterDelay(Output := ErrorResetOutput, Delay := T#100MS);

END_METHOD

METHOD SetAnalogOutput

VAR_INPUT

    Channel: INT; // 模拟量输出通道

    Value: REAL; // 输出电压值 (V)

END_VAR

    // 实现模拟量输出设置

    // 例如调用PLC的模拟量输出函数

    // IF Channel = 0 THEN

    //     SetAnalogOutputVoltage(Channel := 0, Voltage := Value);

// 程序入口

MainControl();

END_PROGRAM

这个程序实现了以下功能：

1. 支持两种控制模式切换：速度模式（0）和转矩模式（1）

2. 包含模式切换的延时处理，确保模式切换稳定

3. 实现了速度和转矩设定值到模拟量电压（-10V~+10V）的转换

4. 包含伺服使能控制和错误处理逻辑

5. 具有参数限制功能，防止设定值超出伺服驱动器的允许范围

使用时需要注意以下几点：

1. 需要根据实际使用的 OMRON PLC 型号和伺服驱动器型号，修改程序中的硬件接口部分

2. 模拟量转换参数（最大速度、最大转矩等）需要根据实际设备参数进行调整

3. 伺服驱动器需要正确配置为模拟量控制模式

4. 模式切换的延时时间可能需要根据实际系统响应时间进行调整

程序中的硬件接口相关方法（如 EnableServo、SetAnalogOutput 等）需要根据具体的 PLC 硬件配置和 I/O 分配进行实现。