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三菱 MR-J4-A 系列伺服驱动器在不断开主电源（AC220V）的情况下解除电机自锁（即解除伺服使能，使电机轴可自由转动），需通过控制信号或驱动器操作实现，核心是切断 “伺服使能（SON）” 信号。具体方法如下：

一、通过外部控制信号解除自锁（推荐，适合自动化系统）

伺服电机自锁的本质是 “伺服使能信号（SON）有效”，驱动器输出电流维持电机锁定。断开 SON 信号即可解除自锁，无需断开主电源。

1. 通过 PLC 或控制器断开 SON 信号

• 接线逻辑：MR-J4-A 的伺服使能信号（SON）通常接外部控制器（如 PLC 的输出点 Y0），PNP 型接线时 SON 信号为高电平（+24V）有效，NPN 型为低电平（0V）有效。

• 操作步骤：① 在 PLC 程序中复位控制 SON 的输出点（如 Y0=OFF），使 SON 信号失效；② 驱动器面板的 “READY” 指示灯熄灭（或变为橙色），表示伺服使能解除，电机轴可自由转动。

• 注意：若系统有急停回路，触发急停（如急停按钮按下）通常会联动切断 SON 信号，也可解除自锁。

2. 通过外部开关手动断开 SON 信号

若未接 PLC，可在 SON 信号回路中串联一个手动开关：

• 断开开关→SON 信号中断→电机解除自锁；

• 闭合开关→SON 信号恢复→电机重新锁定。

二、通过驱动器面板强制解除自锁（临时操作，无外部控制时）

若无法通过外部信号控制，可进入驱动器参数设置模式，强制关闭伺服使能（部分型号支持，需确认固件版本）。

操作步骤：

1. 确保驱动器处于 “STOP” 状态（无报警，面板无错误代码）；

2. 按驱动器面板的 “MODE” 键 进入参数模式，通过 “∧/∨” 键选择 “监视模式” 或 “参数设置模式”；

3. 找到与 “伺服使能” 相关的临时控制选项（不同固件版本路径可能不同，参考手册），或通过 “TEST” 模式 临时关闭使能；

4. 确认后，驱动器 “READY” 灯熄灭，电机解除自锁。

• 限制：此方法仅部分型号支持，且重启驱动器后会恢复默认状态（需重新使能）。

三、通过专用软件解除自锁（需连接电脑）

使用三菱伺服调试软件 “MR Configurator2” 连接驱动器，通过软件界面解除使能：

1. 用 USB 电缆（如 MR-J3USBCBL3M）连接驱动器的 USB 口与电脑；

2. 打开软件，搜索并连接驱动器，进入 “监控” 界面；

3. 找到 “伺服使能（SON）” 控制按钮，点击 “关闭” 或 “复位”；

4. 软件显示 “伺服使能解除”，电机轴可自由转动。

四、注意事项

1. 安全风险：解除自锁后电机轴无制动，若负载有重力（如垂直轴），需先固定负载，防止突然坠落；

2. 报警状态处理：若驱动器报故障（如 AL.10 过载、AL.30 编码器故障），会自动切断使能，电机已处于解锁状态，需排除故障后才能重新使能；

3. 避免频繁操作：频繁通断 SON 信号可能导致驱动器寿命缩短，建议通过程序逻辑控制（如停止状态自动解除使能）。