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用欧姆龙 CP1H PLC 控制安川伺服电机，核心是先根据CP1H 的控制方式（脉冲指令 / 总线指令）匹配安川伺服驱动器的参数，其中 ** 脉冲指令（脉冲 + 方向 / 正反转脉冲）** 是最常用的方式（CP1H 自带脉冲输出口），下面以安川 Σ-Ⅴ 系列伺服驱动器（如 SGDV）为例，详细说明驱动器的参数设置步骤、硬件匹配要点及关键注意事项。

一、前提：明确控制方式与硬件连接

1. 控制方式选择（CP1H + 安川伺服的主流组合）

2. 硬件接线（脉冲 + 方向方式，关键对应）

• CP1H 侧：脉冲输出口为集电极开路输出（默认），需外接 DC24V 电源，信号端（Y0/PULS、Y1/SIGN）接安川驱动器的PULS-（脉冲输入负）、SIGN-（方向输入负）；

• 安川驱动器侧：PULS+、SIGN + 接 DC24V 电源正极，PULS-、SIGN - 接 CP1H 的脉冲 / 方向信号端，信号地（SG）共地。

• 此外，需连接驱动器的 ** 伺服使能（SON）** 端子（如 DI1）到 CP1H 的输出端（如 Y2），用于控制伺服启动。

二、安川 Σ-Ⅴ 系列伺服驱动器参数设置（脉冲 + 方向模式）

安川伺服驱动器的参数分为基本参数（Pr000~Pr099）、输入输出参数（Pr100~Pr199）、** 位置参数（Pr200~Pr299）** 等，以下是核心参数设置步骤，需按顺序配置：

1. 恢复出厂设置（可选，清除原有参数）

若驱动器有旧参数，可先恢复出厂设置，避免参数冲突：

2. 基本控制模式设置

3. 脉冲输入规格设置

4. 输入端子功能设置（匹配 CP1H 的控制信号）

安川驱动器的 DI 端子可自定义功能，需将关键端子设为对应功能：

5. 输出端子功能设置（反馈信号到 CP1H）

6. 伺服保护与运行参数设置

三、关键参数：电子齿轮比的计算（核心，决定定位精度）

电子齿轮比用于将脉冲数转换为电机转数 / 负载位移，计算公式如下：$\text{电子齿轮比}=\frac{\text{电机编码器分辨率}\times \text{机械减速比}}{\text{负载移动1mm/1°所需的电机转数}}$

示例：

• 安川 Σ-Ⅴ 电机编码器分辨率：2500 脉冲 / 转（17 位编码器为 131072 脉冲 / 转，需看电机铭牌）；

• 丝杠导程：10mm / 转（电机转 1 圈，负载移动 10mm）；

• 减速比：1（无减速箱）；

• 要求：负载移动 1mm 需要多少脉冲？计算：电子齿轮比（N/M）= (2500×1)/10 = 250 → 设 Pr006=250，Pr007=1（即驱动器接收 250 个脉冲，电机转 1 圈，负载移动 10mm；接收 25 个脉冲，负载移动 1mm）。

四、参数设置操作步骤（安川驱动器面板）

1. 进入参数模式：按驱动器面板的MODE键，直到显示Pr（参数模式）；

2. 选择参数号：按 **↑/↓键选择参数号（如 Pr001），按SET** 键进入参数值编辑；

3. 修改参数值：按 **↑/↓键调整数值，按SET** 键确认；

4. 保存参数：部分参数需重启驱动器生效（按RESET键或断电重启）；

5. 验证参数：设置完成后，可通过 CP1H 发送少量脉冲，测试伺服电机是否按预期转动。

五、关键注意事项

1. 脉冲输入形式匹配：CP1H 默认是集电极开路输出，安川驱动器的 Pr003 必须设为0（集电极输入），否则脉冲信号无法被识别；若使用差分输出（需 CP1H 扩展模块），则设为 1。

2. 伺服使能必须触发：CP1H 需先输出高电平到驱动器的 SON 端子（DI1），伺服才能接收脉冲指令，否则电机不会转动。

3. 电子齿轮比精准性：电子齿轮比的计算错误会导致定位偏差，需严格按电机编码器分辨率和机械参数计算，必要时可通过实际测试微调。

4. 抗干扰处理：脉冲信号线需使用双绞屏蔽线，屏蔽层单点接地，与动力线保持 30cm 以上间距，避免电磁干扰导致脉冲丢失。

5. 报警处理：若驱动器显示报警（如 ALM410：位置偏差过大），需检查脉冲接线、电子齿轮比或位置环增益，排除故障后按RESET键复位。

总结

1. 欧姆龙 CP1H 控制安川伺服的核心是选择脉冲 + 方向的位置控制模式，驱动器需将 Pr001 设为 0（位置控制）、Pr002 设为 0（脉冲 + 方向）、Pr003 匹配 CP1H 的脉冲输出类型。

2. 电子齿轮比是决定定位精度的关键参数，需根据电机编码器分辨率和机械参数精准计算。

3. 驱动器的 DI/DO 端子需自定义为伺服使能、定位完成等功能，与 CP1H 的 I/O 信号对应，确保控制逻辑完整。