欧姆龙 CX‑Drive 调试的核心是按 “连接→参数配置→自整定→试运行→监控优化→故障排查” 六步走，适配变频器与伺服，重点做好参数与自整定，确保闭环稳定与安全运行files.omron.eu。
一、前期准备与连接
硬件连接：断电接线，驱动器与电机动力线、编码器反馈线正确连接；通讯选 USB/RS485/EtherCAT，按手册接好通讯线，确保屏蔽可靠。
软件与驱动：安装 CX‑One 并激活 CX‑Drive；打开 CX‑Drive，走 Drive→Autodetect，选对应驱动器类型（变频器 / 伺服），失败则在 Settings 选正确端口与设备范围，高级选项勾选目标单元。
安全检查：确认电机与机械负载无卡阻，急停有效；试运行前设好过流、过压、过热保护阈值，避免设备损坏。
二、参数配置（分变频器 / 伺服）
变频器（如 3G3RX/MX2）
| 参数类别 | 关键参数 | 设定要点 |
|---|---|---|
| 电机参数 | 额定电压 / 电流 / 功率 / 频率 | 按电机铭牌输入，为自整定提供基准 |
| 控制模式 | 无传感器矢量 / 矢量 / VF | 重载选矢量，需自整定；轻载可选 VF |
| 指令通道 | 端子 / 通讯 / 面板 | 按上位控制方式（PLC 脉冲 / 模拟量 / 总线）设定 |
| 加减速 | 加速 / 减速时间 | 按负载惯性设定，避免过流 / 过压 |
| 保护 | 电子热过载（b012） | 设为电机额定电流的 90%‑100% |
伺服（如 R88D）
| 参数类别 | 关键参数 | 设定要点 |
|---|---|---|
| 电机识别 | 电机型号 / 编码器类型 | 选匹配型号，绝对式需电池与原点设置 |
| 控制模式 | 位置 / 速度 / 扭矩 | 按应用选，位置环需脉冲指令，速度环需模拟量 / 总线 |
| 位置指令 | 脉冲方向 / 分辨率 | 匹配上位（如 PLC 脉冲 + 方向，编码器 4 倍频） |
| 三环增益 | 位置 / 速度 / 扭矩环参数 | 先默认，自整定后优化，抑制震荡 |
| 软限位 | 正负限位 / 原点模式 | 机械限位配合，原点回归选合适模式（如 Z 相） |
操作：在线后在 Parameter edit 按功能分类或参数号编辑，改完执行 Drive→Transfer→To drive 写入驱动器并重启生效files.omron.eu。
三、自整定（核心步骤）
变频器自整定（矢量控制）：进入 Auto Tune，选静态 / 动态；静态可带轻载，动态需脱开负载，输入电机铭牌参数后执行，完成后 H002 设为 02 启用整定参数，保存至 Flashfiles.omron.eu。
伺服自整定：选 “全闭环 / 半闭环”，半闭环用电机编码器，全闭环加负载编码器；执行后自动优化三环增益与滤波器，降低跟随误差与震荡。
注意：自整定期间电机可能微动，确保安全；避免在 C001‑C007 设 52，防止整定数据不准。
四、试运行与监控
点动测试：在 Test Run 界面做正 / 反转点动，确认转向与速度正确；转向相反则调换电机动力线任意两相或改参数方向位files.omron.eu。
带载试运行：逐步加载，观察电流 / 速度 / 扭矩；用 Real Time Trace 监控 d001（输出频率）、d002（输出电流）、d012（扭矩）、d102（直流电压），判断参数合理性。
闭环优化：位置环关注定位精度与超调，速度环关注转速稳定性，扭矩环关注负载扰动抑制；通过调整增益与积分时间优化，必要时加低通滤波器。
五、数据保存与备份
写入 Flash：参数调优后执行 Drive→Store to Flash，避免断电丢失。
备份：File→Save Workspace 保存当前参数与配置；可导出为文件，用于批量复制或故障恢复files.omron.eu。
六、常见故障排查
| 故障代码 | 可能原因 | 排查步骤 |
|---|---|---|
| E07.x（过压） | 减速过快 / 电源波动 | 延长减速时间，加制动电阻，检查电网质量 |
| E02.x（过流） | 电机短路 / 负载过重 / 增益过高 | 检查电机线，减轻负载，降低扭矩 / 速度环增益 |
| E50.x（编码器异常） | 接线错误 / 断线 / 干扰 | 检查编码器线屏蔽，重新接线，排查电磁干扰 |
| 伺服跟随误差大 | 增益过低 / 负载突变 | 提高位置 / 速度环增益，优化前馈，检查机械间隙 |
七、调试流程总结
连接与安全检查→2. 电机参数与控制模式设定→3. 自整定优化三环→4. 点动与带载试运行→5. 实时监控与参数微调→6. 保存参数与备份→7. 故障排查与闭环验证。
